Какие документы на возмещение ОСАГО наследникам умершего застрахованного

Уточните, пожалуйста, "умершего" - это погибшего в ДТП?
Возмещение ОСАГО - это выплата за причиненный в ДТП ущерб здоровью и жизни потерпевших?
Я правильно поняла?